Para programas duros de Scifi o Science Fantasy (similares a Farscape y Firefly), recomendaría Babylon 5, Andromeda (serie de televisión) y Lexx.
También te sugiero que disfrutes de algunos grandes espectáculos de ficción especulativa que son más “urbanos” de fantasía / ciencia ficción; se encuentran en más o menos este mundo, pero contienen elementos de ciencia ficción y fantasía (similar a la franquicia Stargate). En particular, recomendaría el resto del trabajo de Joss Whedon (que es el creador de Firefly): Dollhouse, Buffy the Vampire Slayer, Angel y Agents of SHIELD
En la misma línea, Sanctuary, The X-Files, Fringe, Being Human (la versión del Reino Unido NO los EE. UU.) In the Flesh and Continuum.
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EDITAR: Douglas Currens tiene razón, Eureka (serie de televisión estadounidense) y Warehouse 13 son otros dos grandes espectáculos de fantasía de ciencia urbana. En particular, el final de temporada más reciente de W13 fue fantástico.
Feliz visualización!