¿Es Zoe uno de los personajes principales de Sesame Street?

Sí, ella es un miembro central del elenco, y fue creada, en parte, para equilibrar el elenco de títeres dominado por los hombres. Ella debutó en 1993.
Del Wiki de Muppet: http://muppet.wikia.com/wiki/Zoe

Zoe es un monstruo naranja de tres años que apareció por primera vez en Sesame Street en la temporada 25. Fue diseñada en su color para complementar a Elmo, que estaba ganando popularidad en el momento de su presentación. Zoe fue creada para ayudar a equilibrar lo que entonces era un elenco predominantemente masculino de Muppets en la serie.
Originalmente, Zoe estaba desnuda, aparte de las joyas y los pasadores (sin los cuales nunca se la ve). Sin embargo, a partir de la temporada 33, a menudo se la ha visto a Zoe vistiendo un tutú porque, como muchas chicas de su edad, está obsesionada con el ballet. Su amor por la danza aparece en el video Zoe’s Dance Moves .

Si miras la página de inicio de PBS Sesame Street, ella también es una de las jugadoras destacadas.

No diría core pero es muy popular entre las fanáticas de SS. Abby es esencial, incluso tiene su propio corto en cada programa hoy.

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